Em 15 de dezembro de 1963, Piracicaba inaugura sua primeira Rodoviária, a Estação Rodoviária Presidente Kennedy, a construção da rodoviária permitiu reunir, num único local e com instalações adequadas os serviços de transporte intermunicipal que eram realizados, em pontos diferentes nas imediações da área central da cidade.

A Estação Rodoviária operou até 1990 quando foi demolida e em seu lugar e com a área ampliada foi construído o atual Terminal Rodoviário Intermunicipal de Piracicaba.

Inaugurado em 1992 o Terminal Rodoviário teve suas operações efetivadas em 1994. Numa área de 10.000m², sendo 4.500m² de área coberta, o Terminal conta com 20 plataformas para embarque e desembarque de passageiros nas linhas Intermunicipais, interestaduais e suburbanas.